对于某个EntityInstance，如何从ifc STEP文件中获取其ID？

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您可以获取实体实例的OdDAIObjectId，然后根据需要从中获取#号：

OdIfcEntityPtr pInst = ...; // or IfcWallPtr pWallInst = ...;
OdDAIObjectId id = pInst->id();
OdDbHandle h = id.getHandle();